Mladost se smatra nastavljačem 105 godina duge tradicije organiziranog treniranja i igranja nogometa u gradu Petrinji. Naime, davne 1910. u Petrinji je osnovan prvi nogometni klub, Đački ferijalni klub Slaven. Osnivači i igrači su mu bili Stjepan i Dragutin Miffek, Miroslav Oppenheim, Đuro Pavešić, Stjepan Prebil, Ivan Wagner, Branimir Zadrović,    Vinko Chytil, Stjepan Šimić, Ivan Juranović, Franjo Sačer, Stjepan Zagorec, Eugen Dasović, Vinko Jaklić, Josip Mrgan, Vjekoslav Zadrović i Mile Simić. Sve redom đaci petrinjske učiteljske škole.

Slaven 1922.godine mijenja ime u Nogometni športski klub Građanski, no ubrzo prestaje s radom. Dio igrača osniva 1925. Hrvatski športski klub Svačić, a za prvog predsjednika kluba izabran je ugledni Petrinjac, liječnik Gustav Boltek. Svačić je u listopadu 1925. priredio do tada najveći nogometni događaj u našem gradu, ugostio je jedan od najboljih klubova tadašnje Kraljevine Srba, Hrvata i Slovenaca, Građanski iz Zagreba. Za Svačić su nastupili Mišo Šram, Franjo Fabac, Stjepan Fabac, Vinko Glavanović, Marijan Petračić, Ivan Nemec, Marko i Gjuro Longhino,  Ivan Mihelić, Zlatko Dukić i Ivan Gregurinčić. Građanski je pobjedio 6:1.

Za razdoblje prije 2.svjetskog rata vežu se još dva događaja, vrlo važna za povijest nogometa u Petrinji, odnosno Mladosti. Prvi je dogovor Svačića i petrinjske tvornice Gavrilović da se klubu ustupi zemljište za uređenje igrališta i prostorija kluba, a drugi je izbor zelene boje za klupsku boju Svačića, boje koja se održala do današnjih dana. Zemljište koje je tvornica Gavrilović ustupila Svačiću je zemljište na kojem se danas nalazi stadion Mladosti. Izgradnja igrališta počinje 1929., a već iduće godine u Petrinji se osniva još jedan klub, Petrinjski gradjanski športski klub Petrinja. Do izbijanja 2.svjetskog rata Svačić i Građanski igraju u ligi sa klubovima iz Siska, Gline, Hrvatske Kostajnice i drugih dijelova današnje Sisačko-moslavačke i Karlovačke županije, dok u Zagreb i druge dijelove tadašnje Kraljevine Jugoslavije odlaze igrati prijateljske utakmice. Potkraj 1944. Svačić i Građanski prestaju s radom i više nikada nisu obnovljeni.

Za prvi veći uspjeh Mladosti uzima se naslov prvaka u novosnoovanoj ligi Sisačkog podsaveza 1954.godine. Taj rezultat izborili su Ivan Licitar-Liso, Ljubomir Obradović, Miro Zagorac, Marijan Petračić, Petar Božić, Josip Bifflin, Slavko Mareković, Nebojša Momčilović-Nešo, Marijan Miffek, Vladimir Štajcar, Božo Serdar, Rudolf Lončarević, Velimir Jurčić-Koka i Mišo Vilus.

Od 1971. Mladost se natječe u Međupodručnoj ligi Sisak-Karlovac-Kutina, a osvajanje naslova prvaka u toj ligi u sezoni 1971./72. smatra se početkom uzleta kluba prema ‘zlatnim osamdesetima’. Nakon što je u kvalifikacijama eliminirala Gospić i Slobodu iz Varaždina, plasirala se u Zagrebačku zonu. Igrački kadar činili su vratari Marijan Vlak i Josip Grbeša, obrambeni igrači Vlado Metikoš, Milorad Tomović, Bogdan Kljaić, Drago Šustić, Nikola Coklin, Milan Ramušćak, Stjepan Vrbanac-Gibo, Hasan Kapetanović, Franjo Bendeković, Mirko Lončarević te napadači Nikola  Pavlečić, Vlado Kunert, Branko Radanović, Damir Greiner, Milan Jelisavac, Viktor Ružić, Martin Miholjević, Mato Pavleković i Milan Babić. U ovoj generaciji izdvojio se Marijan Vlak-Majo, prvi poslijeratni petrinjski nogometaš koji je iz Mladosti otišao u velike hrvatske klubove, odnosno u zagrebački Dinamo. Za Dinamo je Vlak nastupio 279 puta, vodio je naš najveći klub i kao trener, a bio je i član stručnog stožera hrvatske nogometne reprezentacije. Kao takav, Marijan Vlak jedno je od najvećih imena petrinjskog nogometa.

Natjecanje u Zagrebačkoj zoni nije zadovoljilo ambicije kluba sedamdesetih godina prošlog stoljeća, počinju se stvarati temelji za plasman u viši rang, Hrvatsku nogometnu ligu. U sezoni 1978./79. Mladost postaje prvakom Zagrebačke nogometne regije i ulazi u Hrvatsku ligu, što je najveći uspjeh kluba dotada i petrinjskog nogometa u cjelini.

U tišini, kako su kasnije pripovijedali čelnici kluba predvođeni Borislavom Mikelićem, priprema se pohod prema Drugoj saveznoj ligi-Zapad. Dolazi, 1983., do reorganizacije Hrvatske lige, Mladost nastavlja natjecanje u Hrvatskoj ligi-Sjever. U sezoni 1985./86. Mladost osvaja drugo mjesto u ligi, prvak je Zagreb. No, i jedna i druga momčad u lipnju 1986. ulaze u kvalifikacije za Drugu ligu-Zapad.

Ušavši u završnicu Kupa Jugoslavije u sezoni 1987./88. Mladost je u prvom kolu izbacila prvoligaša Sutjesku iz Nikšića u Petrinji. Sutjeska je svladana s 1:0, čime su Zeleni prvi put ušli među 16 najboljih u Kupu bivše države. U osmini-finala namjerili smo se na novosadsku Vojvodinu. U prvoj utakmici u Novom Sadu izgubili smo 0:2, ali u uzvratu u Petrinji stigli smo tu prednost Vojvodine i izborili jedanaesterce u kojima su bolji bili gosti s 3:1. Tako je Mladosti za dlaku izbjeglo četvrt-finale Kupa Jugoslavije.

Mukotrpna obnova gospodarstva i društvenog života u poratnoj Petrinji ostavila je traga i na funkcioniranje kluba, odnosno na njegovu financijsku stabilnost. Nedugo po obnovi rada izgubljen je drugoligaški, a ubrzo i trećeligaški status, koji je nakratko vraćen u sezoni 2004./05., nakon osvajanja Županijske lige sisačko-moslavačke i prolaska u kvalifikacijama za 3. HNL protiv Male Mlake.

U sezoni 2008./09. “Mladost” je postavila cilj osvajanja prvog mjesta i ulaska u 3. HNL Zapad. Nakon jesenskog dijela prvenstva “Mladost” je prva na ljestvici.

Nakon osvojenog drugog mjesta u prvenstvu Županijske lige 2014./15., Zelenima se pružila prilika da kroz kvalifikacije ponovo izbore četvrti rang natjecanja. Riječ je o Međužupanijskoj ligi Središte koja je formirana prošle godine, a ove će doživjeti svoje drugo izdanje i to sa Zelenima u svom sastavu. Mladost je prošla kvalifikacije, izbacivši prvaka Županijske lige Karlovačke županije Zrinski iz Ozlja.