Rukometni klub Petrinja osnovan je 1958. godine. Prije toga se u Petrinji igrao tzv. „veliki rukomet“ a prije pokretanja našeg kluba prvi „mali rukomet“ zaigran je 1955. godine kada je osnovan klub RK „ARTILJERAC“, igrači toga kluba su starješine i vojnici JNA te kao civili Branimir Vujić i Mladen Orlić.

Narednih godina klub se nalazi u raznim verzijama druge i treće lige „sjever“, „centar“ i druge inačice tadašnjih organizacijskih oblika natjecanja. Također mijenja ime u RK SLAVIJATRANS pod kojim nastupa do kraja 21. stoljeća kada se naziv kluba mijenja u RK PETRINJA, koji i danas nosi.

Među istaknutijim imenima igrača koji su dogurali do reprezentativnih uspjeha u povijesti kluba su Kruno Fabac, Zdravko Lochert i Slobodan Kocić.

Rukometni klub Petrinja jedan je od najvećih sportskih kolektiva Grada Petrinje. Klub smo sa dugogodišnjom tradicijom u kojem je primarni cilj rad sa djecom u svrhu učenja i poučavanja rukometu. Trenutno u sklopu kluba djeluje 5 trenera i više od 90 članova kluba mlađih od 29 godina koji kontinuirano tijekom cijele godine provode trenažne procese i sudjeluju u natjecanjima koja su organizirana od strane nacionalnog saveza.